ft-Soccer, Sensor für RoboCup Junior Soccer

Dieser Sensor ist zur Erkennung des Balles innerhalb der Lightweight League im RoboCup Junior Soccer gedacht.
Hier sendet der Ball Infrarot-Licht aus, das der ft-Soccer Sensor erkennen kann.

Der ft-Soccer Sensort enthält 5 IR-Sensoren, um damit die Richtung zu dem Ball anzeigen zu können

Der Anschluss an den Controller erfolgt über den I²C-Bus. TX und ftDuino können direkt über den 6-poligen EXT-Stecker verbunden werden, der TXT benötigt zusätzlich einen Levelshifter, wie zum Beispiel den ft-Extender. Der Sensor selbst hat eine 6 polige I²C Pfostenwanne und ist pin-kompatibel zum TX/ftDuino. Vorgesehen ist auch die Bestückung einer RJ-12 Buchse die pin-kompatibel zu LEGO NXT/EV3 ist.

Die Daten des Sensors können über verschiedene Register per I²C abgefragt werden. Das Scanintervall des Sensors kann angepasst werden. Das Scanintervall bedeutet nach wie vielen internen Messungen ein Ergebnis fixiert wird. Dieses kann dann über die Register abgefragt werden und ist stabil bis das nächste Scanintervall abgelaufen ist.

Weitere Information, auch zur Entwicklung an sich, finden Sie im ft:pedia Artikel.

Hier ein Video im Praxiseinsatz

I²C Adresse: 0x21

Sensor Frequenz: 40kHz

I²CRegister

0x00 : Version der Firmware
0x08 : Herstellername
0x10 : Sensortyp
0x14 : Versionsnummer
0x42 : Nummer des Sensors mit bestem Empfang
0x43 : Intensität bester Sensor
0x44 : Intensität Sensor 1
0x45 : Intensität Sensor 2
0x46 : Intensität Sensor 3
0x47 : Intensität Sensor 4
0x48 : Intensität Sensor 5
0x53 : Intensität bester Sensor in Prozent
0x54 : Intensität Sensor 1 in Prozent
0x55 : Intensität Sensor 2 in Prozent
0x56 : Intensität Sensor 3 in Prozent
0x57 : Intensität Sensor 4 in Prozent
0x58 : Intensität Sensor 5 in Prozent
0x80: Vorgabe des Scanintervalls
0x81: Aktuelles Scanintervall

 

Verschiedene Register werden mit 1 zurückgegeben, um eine Kompatibilität mit LEGO NXT/EV3 Geräten zu gewährleisten.

Adresse     Beschreibung                          Länge        Standard Wert
0x01          Kompatibilität mit Lego        1               0x03
0x12          Kompatibilität mit Lego        1               0x01
0x13          Kompatibilität mit Lego        1               0x01
0x14          Kompatibilität mit Lego       6               10E-2m
0x40         Kompatibilität mit Lego       1               0x01
0x51         Kompatibilität mit Lego        1              0x01
0x52         Kompatibilität mit Lego       1              0x01

WEEE-Reg.-Nr. DE 45907218